科元网周晨：未来2-3年，高自由度的五指灵巧手会回到一万左右终端价格

专题：2025世界机器人大会：AI大模型赋能机器人与具身智能产业新范式交流活动

　　“2025世界机器人大会”于8月8日至12日在北京经济技术开发区开幕，“AI 大模型赋能机器人与具身智能产业新范式交流活动”作为2025世界机器人大会的专题活动于8月8日同期召开。　　灵巧智能创始人兼CEO周晨出席并演讲。

　以下为演讲实录：

　　大家好，我们很多朋友在上海见过之后马上赶到北京。非常感谢前面王总和李总，我们都是老朋友，我们团队的都是中年人创业，他们都是年轻的天才们，我们叫灵巧智能，如果今天做灵巧手这个论坛的话，我们就是把品类名注册成了字号名。

　　因为我们特别专注在这一件事情上，专注在做灵巧手灵巧操作，用灵巧手替代人手，解放人类双手。我们的目标不仅要把手放出来，要更多把手用起来去解决问题，所以我们的logo就是中国甲骨文的“手”字，要以中国之手来解决世界的劳动问题。

　　相对来说年纪不小，但是公司比较年轻，我们是去年1月8日成立的公司。3月份组建团队之后，5月份发了第一款原理机，11月完成了量产，稍微普及一下，量产的逻辑是要从原理机到原型机，要做工程机的EVT1、EVT2再到产品机的DVT1、DVT2再到量产再到客户反馈。比如说自变量的王总给我们一些客户反馈我们再做迭代，才敢说这是我们目前一款产品，这需要跑很长的周期，我们在去年11月份把它量产了，今年5月的时候又发了3只手和高自由度的Pro的手。

　　另外还有一款方便同行业遥操作，用的数据采集的系统，这套系统既是我们自己要用，也是大家要赋用的。先介绍一下团队，我们团队是上海交通大学机器人研究所的团队，都示从上海交大的丁院士，现在是华科大校学术委员会的主席，也是中国机器人的首席专家。实控人许春山博士已经是一位穿越周期的老兵了，本身已经有过一家在主板上市的机器人公司。我和CTO朱豪华我们两个人是1999-2003、2003-2005、2005-2010交大的机器人研究所机器人专业本科、硕士、博士毕业。

　　我们跟各位年轻的创业者有一个核心背景上的差别是我们在毕业之后干了十多年产业，见过通过没有飞回来的飞机了，我们知道一款产品要卖到几亿台的时候它的终局是什么样子的供应链会收敛成什么样子需要到那个时候你的能力是什么架构，这可能是我们有一些经验的地方。

　　另外整个团队不仅仅是我们三位，大概有十多位博士，五十人的研发团队，而且基本是熟人+熟手的模式，彼此都认识15-20年，是一帮老团队干了一个新事情。这里是回答大家我们为什么干的相对比较快的原因。

　　我特别同意王总讲的，communication ，instruction ，navigation，locomotion相对来说看起来不是bottleneck问题，甚至有一些看起来像一个soft problem，而manipulation是介于红蓝之间一个非常值得大家花时间探索的事情，而灵巧操作又不是一个纯硬件的事情，甚至模型是它的瓶颈，硬件总能解决，我们相信这两者是不能偏废的。所以我们就定位在了灵巧手的事情上。

　　我们做这个手之前也有很多投资者，很多客户问过这个问题，你们是源于什么方案，源于特斯拉方案吗，交大哪个教授的方案，我们源于第一性原理。我们选择做高自由度源于第一性原理，从终局来看应该是高自由度还是多少个自由度，用绳驱还是直驱是第一性原理来的。

　　这边有一个整个对于二指、三指、四指、五指一直到人手完整的评估，相对来说看为什么会把产品线部在三指灵巧手和高自由度无指灵巧手。这里有几个维度没有显示出来。

　　第一个维度是成本。

　　第三个维度是可靠性

　　第三个维度是易用性。

　　第四个维度是能力。

　　第五个维度是能够覆盖的场景。

　　两指的夹爪确实成本可靠，便宜，容易使用，覆盖的场景有限但是有它的生态位，所以工业上用的非常好，包括纬钛科技可以把触视觉用在两指上，两指是有生态位的。

　　第二是关于三指，它的成本、可靠性、易用度是非常接近两指的，但是它的能力让提供了抓握的可能性，甚至提供了五指80%的抓握。

　　为什么我们会觉得目前卖的最好的低自由度五指的灵巧手反而是在未来的终局上看起来不太有生态位的，我们看到的原因是这样，因为它的成本、可靠性和易用性上接近高自由度五指的，成本没有优势，不太好用，可靠性没有那么高。但是能力实际上跟三指是类似的，大家想一想大家看到的低自由度五指是不是做一些三指就能做的抓握的动作，不管是弹钢琴也好，递水也好，挥手握手也好本质是这件事情。

　　最近我们也有一个媒体在讨论这个问题，80%灵巧手实际上没有真正被使用，这个时候不怪灵巧手厂商，这个是因为五指灵巧手本身太难用了，要用会它，背后是需要有模型的。所以我们布局在高自由度五指灵巧手，这才是所谓的星辰大海，才是真正的用灵巧手解放人类双手的地方，我们的产品布局也是部在万元以下的三指灵巧手，未来一定是千元级的。

　　高自由度的五指灵巧手从100万级降到了10万级，100万次的寿命，而且在一年内我们只换不修的状态。未来想在2-3年一定会回到一万元左右的终端的价格，这才是我们选产品定位的核心逻辑。

　　我们再看一下为什么不选直驱，为什么不做直驱灵巧手而选择绳驱。大家想象一个场景，用夹子夹鸡蛋，如果发一把老虎钳，夹住一颗生鸡蛋，不能碎，不能掉，手的肌肉状态是处于高度紧张，来回振荡的状态，这就是直驱的问题，没有弹性元件去吸收掉不确定性的物体抓取，过去做工业机器人的时候叫稳准狠，一定要刚性，中间不能有任何的弹性元件，才能稳准狠。今天我们在做一个物理世界的交互，像您的车必须得有避震，如果没有避震，用电机响应路线的颠簸，那你的电机就废掉了。所以一定得有弹性元件去吸收掉，如果您的刚性直驱元件做的没有间隙，它的寿命不好，如果做的有间隙的话，实际上控制上带来了背弃，所以是一个悖论和矛盾。

　　第二个问题是用柔性绳驱的时候，天然带预张紧力，大家觉得用了绳驱之后会不会有寿命问题，会不会有绳子蠕变问题，这两个问题只发生在Shadow这款手上，电梯是不是绳驱的，港机的集装箱是不是绳驱的，大楼外擦玻璃是不是绳驱的，是不是既可靠、又安全、又精准、成本又低。所以不是绳驱本身的问题，它的钢绳也不变形，之所以会变形、磨损和断裂是因为没有按照绳本身要求的规格在用绳，在弯折、摩擦，这个绳都寿命就不可靠。

　　包括绳的接头，为什么会断？是断在绳的接头上。我也会看一些友商绳驱的灵巧手，想学习一下友商的灵巧手接头是怎么做的，我们在这上面吃了很多亏，走了很多的弯路，我们也想看一下绳驱的接头是怎么做的，有很多的地方是有绳驱的点的。

　　从终局来看为什么马斯克选绳驱，人类进化出了绳驱，人类的肌肉是在小臂，我们的手里是没有驱动单元的，你的手力气再大，捏的碎苹果，你的手也不会变大，只会小臂变粗，我们就是天然驱动单元和运动单元解耦的。

　　有什么好处？

　　第一个好处就是能够牺牲振动。

　　第二个好处是负载力、灵巧性和发热能够做到很好的工程平衡。

　　第三个好处是降本空间。

　　如果做直驱，把电机放在关节里，我要减速，是不是还要加上非常精密的减速器和斜波，齿的模塑会非常低，在这种情况下等于用一个机械表精密级的零件在做非常粗糙的活，它的成本、返修、可靠性都是很大的问题。我们相信中国人的制造能力能够把一个机械表做的非常便宜，但是不会便宜到我们用绳驱，用空心杯电机，最后空心杯电机一定是称斤卖的。

　　我们会觉得从未来的降本空间来说确实绳驱是一个终局方案，为什么绝大部分的厂商或者友商大家不会选绳驱这个方案，真的是太难设计了，做绳驱不能分部门设计，比如说是电机单元、关节单元、传感器单元，我是控制单元，做绳驱就是选什么绳就得选什么滑轮，你的滑轮半径选多少，于是跟传感器的位置要让，你的模态模塑没办法分部门做设计，一定是耦合在一起的，牵一发而动全身的设计，设计难度非常大，而且要做大量的测试用力。

　　我刚刚说了一个关于绳子接头问题，用铆接还是焊接，压接还是粘接，先接还是先组装，组装完成之后单拉能不能承受多少牛，300牛保持3天，能不能保持不断，受不受热的干扰，表面要不要额外涂层，每一个背后都是大量的工程细节。

　　我们现在做了8自由度的三指绳驱灵巧手，19自由度的五指绳驱灵巧手和22自由度的腕手一体的五指灵巧手，这些手可以到我们的展位上实地感受一下，我们非常主张从视频的展厅不要美颜，我们在视频上能做到什么程度，在展厅上大家体验到什么程度，不能光让投资人看到，得让我们的用户感受到，这才是一家做企业、做产品的公司应该做到的事情。

　　我们来看一下工程复杂度的难度在哪里，比如说灵巧性和工程性的矛盾，要做到自由度高，你的空间就很小，可靠性就差，模拟人手的驱动机理，能不能像人手一样非常丝滑，而我们用的是电机，有大量的工程性问题。我们回到用第一性原理，人手的自由度怎么分布的，而不是盲目的追求高自由度，如果追求高自由度，应该把手做成章鱼，这个自由度最高了，五根手指全柔性。

　　如何完成这些点，我们实际上最终是通过第一性原理完成一手抓多物，这些在现场可以直接看到。包括单手做强化学习之后针对单一任务能够做到很好的成功率以及纯人在线的摇操作完成一些特种行业中各种任务、各种工具上手就能用的操作。

　　我们也提出了一套关于灵巧手灵巧度的评价指标，我们会说一个人你这个人手好笨，手好巧，怎么评价？一定不是说你的手好聪明，看起来有25个自由度，没有人这样说话的，一定是有三个维度去评价一个手，一个是你的手到底能不能够得着别人够不着的地方。我们看人手能够着多少地方。

　　第一，你的食指、中指和无名指是不是能够在一个锥体空间中做旋转、移动、停留，都不猛攻触达，保持三个位姿的调整。双指对指之后，是不是从指尖到指腹全能对指，从指尖一直摸到指腹，摸到掌心。对完指之后还有多大的调姿空间，这个叫巧，你的手是不是足够灵活，而不是纯自由度的概念。我有这个自由度，我的手指只能在一条线上停下来，没有意义这件事情。

　　第二，感知度，刚刚李总在讲，大家要意识到手之所以为手，有很大的意义在于我们的手有极高的分辨率，完整的覆盖度，今天在做操作的时候，不是靠视觉伺服的，我刚刚操作翻页笔，没有用眼睛看它，人的视觉是200毫秒，人操作的时候只有几毫秒，100赫兹以上。所以是完全靠触觉，今天看到的湿、热、重、法向力这些东西都是触觉一个再向上一层的卷积。我们目前用到了电容式的传感器，未来也会跟更多的友商一起探索更多的、更大面积的、更高分辨率的、更低成本的传感器的方法。

　　大家可以理解从机构上的可达到传感器的灵敏，解决的physical能力，手巧不巧有很重要的一点，在座谁能跟朗朗弹琴弹的一样，我们的手是类似的所以差别在于脑。我们小时候什么也不会，今天什么都会，差别在于这个脑的问题。

　　第三，Index of intelligence。我们自己做一个关于灵巧的rule base+learning base的操作模型，这个跟王总讲的，他们从模型到硬件，我们是先把硬件做好，我们觉得先得有一个可靠的本体，才能到上面积累数据做模型，最终完成能够解决人类问题的一对灵巧手。

　　这个是万手一体22自由度的灵巧手，从硬件构型上95%接近人手能够够到的位置，因为有一部分电机放在臂里，所以会把臂手一体把它做好。

　　另外有一套完整的素材系统，大家现在做素材可能会用到一些manus手套，这套东西不仅仅可以采手，而且带指尖的振动反馈，那边有东西的话，这个手可以做振动反馈，既可以遥操机器人，也可以遥操别人的机器人和机械臂，现场也可以做一些体验。

　　另外也欢迎大家去使用我们的灵巧手，包括像小米汽车、小鹏，美国一些头部的具身公司都在采用我们的灵巧手，除了我们的手硬件可靠以外，是我们这一整套完整的生态链条都是24×7小时在线，可以提供给您的支持和响应。谢谢大家！

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